本教材根据高等院校土木工程专业理论力学课程的基本要求编写，适合教学学时为60～80课时。全书分为静力学、运动学和动力学三部分，共计15章。根据普通本科类院校的教学特点，本教材注重基本概念的理解，每章配有各种类型的练习题及书后答案；精选了理论力学的典型例题和习题，使学生在较短的时间内能快速地掌握基本概念和基本理论。在注重基本概念、基本方法基础上，适当提高起点，全书共一册。 本教材可作为高等院校土木工程、机械工程、航空及水利等专业的理论力学课程教材，也可作为其他专业、工程技术人员的参考用书。

目 录
第1篇 静 力 学
第1章 静力分析 4
1.1 力的概念 4
1.2 静力学公理 4
1.3 约束与约束力 7
1.3.1 光滑面接触约束 7
1.3.2 柔体约束 7
1.3.3 光滑铰链约束 8
1.3.4 链杆约束 9
1.3.5 轴承约束 9
1.3.6 球铰链约束 10
1.4 物体的受力分析和受力图 11
1.5 本章小结 16
1.6 习题 18
第2章 平面简单力系 17
2.1 平面汇交力系 17
2.1.1 平面汇交力系合成与 平衡的几何法 17
2.1.2 平面汇交力系合成与 平衡的解析法 20
2.2 平面力偶力系 23
2.2.1 力对点之矩的概念 23
2.2.2 平面力偶 24
2.3 本章小结 28
2.4 习题 29
第3章 平面任意力系 34
3.1 力的平移定理 34
3.2 力系的简化 35
3.2.1 平面任意力系向一点简化 ——主矢与主矩 35
3.2.2 平面任意力系简化的应用 36
3.2.3 平面任意力系简化结果讨论 36
3.3 平面任意力系的平衡 39
3.4 平面平行力系的平衡 42
3.5 平面刚体系的平衡问题 44
3.5.1 平面静定刚体系 的内力计算 45
3.5.2 平面简单桁架的内力计算 48
3.6 考虑滑动摩擦时的平衡问题 52
3.7 本章小结 54
3.8 习题 57
第4章 空间力系 62
4.1 力在空间直角坐标系上的投影 62
4.1.1 直接投影法 62
4.1.2 间接投影法 62
4.2 空间力对点的矩和空间力 对轴的矩的矢量表示 64
4.2.1 空间力对点的矩的矢量表示 64
4.2.2 空间力对轴的矩 65
4.2.3 空间力对点的矩与空间 力对轴的矩的关系 66
4.3 空间汇交力系 66
4.3.1 空间汇交力系的合成 66
4.3.2 空间汇交力系的平衡 67
4.4 空间任意力系 68
4.4.1 空间任意力系向一点简化 ——主矢与主矩 68
4.4.2 空间任意力系简化的应用 69
4.4.3 空间任意力系的平衡 70
4.5 本章小结 75
4.6 习题 78
第2篇 运动学
第5章 点的运动学 83
5.1 点运动的矢量法 83
5.1.1 点的运动方程 83
5.1.2 点的速度 83
5.1.3 点的加速度 84
5.2 点运动的直角坐标法 84
5.2.1 点的运动方程 84
5.2.2 点的速度 85
5.2.3 点的加速度 85
5.3 点运动的自然轴系法 89
5.3.1 点的运动方程 89
5.3.2 自然轴系 89
5.3.3 点的速度 90
5.3.4 点的加速度 90
5.3.5 几种常见的运动 92
5.4 本章小结 95
5.5 习题 97
第6章 刚体的基本运动 101
6.1 刚体平行移动 101
6.2 刚体的定轴转动 102
6.2.1 转动刚体的运动描述 102
6.2.2 转动刚体上各点的 速度和加速度 103
6.3 点的速度和加速度的矢量表示 104
6.4 本章小结 109
6.5 习题 111
第7章 点的合成运动 114
7.1 点的合成运动的概念 114
7.2 点的速度合成定理 117
7.3 点的加速度合成定理 121
7.3.1 牵连运动为平移时点 的加速度合成定理 121
7.3.2 牵连运动为定轴转动时 点的加速度合成定理 124
7.4 本章小结 128
7.5 习题 129
第8章 刚体平面运动 136
8.1 刚体平面运动概述 136
8.1.1 平面运动定义 136
8.1.2 平面运动方程 136
8.1.3 平面运动的分解 137
8.2 平面图形内各点的速度 138
8.2.1 基点法 138
8.2.2 速度投影法 138
8.2.3 速度瞬心法 143
8.3 平面图形内各点的加速度 ——基点法 146
8.4 运动学综合应用举例 150
8.5 本章小结 153
8.6 习题 154
第3篇 动力学
第9章 质点动力学 162
9.1 动力学的基本定律—— 牛顿三定律 162
9.2 质点运动微分方程 163
9.2.1 质点运动微分方程 163
9.2.2 质点动力学的两类 基本问题 164
9.3 本章小结 168
9.4 习题 169
第10章 动量定理 173
10.1 动量定理 173
10.1.1 质点和质点系的动量 173
10.1.2 质点和质点系动量定理 174
10.2 质心运动定理 180
10.3 本章小结 183
10.4 习题 184
第11章 动量矩定理 188
11.1 动量矩定理 188
11.1.1 质点和质点系的动量矩 188
11.1.2 质点和质点系的 动量矩定理 190
11.2 刚体定轴转动微分方程 195
11.3 刚体平面运动微分方程 197
11.4 本章小结 202
11.5 习题 204
第12章 动能定理 209
12.1 力的功 209
12.1.1 常力作直线运动的功 209
12.1.2 变力作曲线运动的功 209
12.1.3 汇交力系合力功 210
12.1.4 常见力的功 210
12.2 质点和质点系动能定理 214
12.2.1 质点和质点系动能 214
12.2.2 质点和质点系动能定理 216
12.3 机械能守恒定律 221
12.3.1 势力场和势能 221
12.3.2 机械能守恒定律 223
12.4 动力学普遍定理的综合应用 225
12.5 本章小结 229
12.6 习题 230
第13章 达朗贝尔原理 236
13.1 达朗贝尔原理 236
13.1.1 惯性力•质点的 达朗贝尔原理 236
13.1.2 质点系的达朗贝尔原理 238
13.2 刚体惯性力系的简化 239
13.2.1 平移刚体惯性力系的简化 240
13.2.2 定轴转动刚体的 惯性力系简化 240
13.2.3 平面运动刚体惯 性力系的简化 241
13.3 本章小结 245
13.4 习题 246
第14章 虚位移原理 249
14.1 约束•自由度•广义坐标 249
14.1.1 约束 249
14.1.2 自由度 251
14.1.3 广义坐标 251
14.2 虚位移原理 252
14.2.1 虚位移和虚功 252
14.2.2 虚位移原理 253
14.2.3 以广义坐标表示的 质点系平衡方程 257
14.3 本章小结 261
14.4 习题 263
第15章 分析力学基础 267
15.1 动力学普遍方程 267
15.2 拉格朗日方程 270
15.2.1 拉格朗日关系式 270
15.2.2 拉格朗日方程 271
15.3 本章小结 276
15.4 习题 276
附录Ⅰ 物体的重心和质心的计算 281
附录Ⅱ 刚体对轴转动惯量的计算 287
习题答案 294
索引 308